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　　运动控制器在前缘送纸机的应用

　　(1) 一、项目简介

　　前缘送纸机是纸箱印刷机的配套部件，专门用于输送瓦楞纸板，瓦楞纸板送进去后经过印刷辊进行单色或多色印刷。

　　前缘送纸机由三排胶辊组成，送纸时同时启动，按纸板离开的先后顺序停止，关键点在1)不论印刷辊是什么速度，胶辊将纸板送进去的位置要始终保持一致;2)印刷开始后胶辊速度与印刷辊速度要保持绝对同步，直到纸板离开胶辊。

　　(2) 二、实施方案

　　1台运动控制器，3台伺服。

　　印刷辊上加编码器和光电开关，编码器信号接入运动控制器作为电子齿轮主轴，三路电子齿轮从轴进行脉冲输出控制伺服;光电信号作为(印刷辊旋转一周的)中断信号，用到了高速记数、测速、事件中断、事件输出、电子齿轮等功能。

　　运动模型由1个计数模块和3个电子齿轮模块构成，1)三排胶辊从静止状态平滑加速到印刷辊线速度且保证不同印刷辊速度时的位置一致，需要设计固定脉冲数的变电子齿轮曲线;2)测量最高印刷速度和最低印刷速度下实际的印刷误差，算出时间插补系数，使得在不同印刷速度以及变速情况下能够实时调整启动时机，保证印刷图案不发生偏移。

　　(3) 三、项目总结

　　实现了1)180片每分钟(纸板800mm以上)甚至可以更高的印刷效率;2)高低速以及变速时印刷误差<1mm。

　　送纸机充分发挥了三轧辊运动控制器的两项核心功能：电子齿轮和事件，电子齿轮实现了胶辊与印刷辊的同步，事件功能消除了不同速度下的动态误差，两者保证了印刷图案位置的一致。

　　(4) 案例证明